Do tej pory uważano, że udomowienie wilka nastąpiło około 14 – 15 tys. lat temu. Ostatnie badania DNA pokazują jednak, że był on przyjacielem człowieka nawet 100 tys. lat temu. W Australii znaleziono bowiem malowidło, które przedstawia człowieka prehistorycznego i towarzyszącego mu psa, podobnego do dzikiego psa dingo. Dodatkowe dowody, potwierdzające tą teorię, znalazł amerykański badacz profesor Wayn. Porównał on materiał genetyczny 147 psów z 67 ras i 162 wilków, które występują na czterech kontynentach. Określił on dokładnie zmiany mutacji, czyli moment, w którym wilk stał się psem, na mniej więcej 135 tys. lat temu.
Pewnym jest, że pies pochodzi od wilka. Świadczy o tym zarówno budowa, np. kształt i średnica czaszki czy uzębienie oraz sposób życia. Ważny jest m.in. hierarchia stada oraz to, że podporządkowują się przewodnikowi (w przypadku wilków jest to basior, a psów – człowiek). Jak doszło do tego, że przez te wszystkie wieki pies szedł przy naszej nodze? Naukowcy mają dwie teorie na ten temat.
Według pierwszej w okresie, kiedy człowiek zajmował się zbieractwem i polowaniem istniały już mocne związki pomiędzy nim a wilkiem. Na początku walczyli oni między sobą o pokarm, Niewykluczone jest, że w pewnym momencie zarówno człowiek, jak i zwierzę stwierdzili, że odnoszą korzyści, gdy są wspólnikami w polowaniach. Ludzie zdobywali łup, a wilki zadowalały się resztkami. Z chwilą, kiedy udomowiono zwierzęta roślinożerne, tj. bydło, konie, owce zmienił się stosunek człowieka do wilka, który stał się bardziej samodzielny w zdobywaniu pokarmu i mniej zależny od człowieka.
Druga hipoteza nie wyklucza pierwszej, ale na pierwszym miejscu stawia proces domestyfikacji, teorii, która mówi, że pierwotni ludzie poprzez wybieranie wilczych szczeniąt z gniazd udomawiali je. Przygarniali do siebie zbłąkane lub porzucone przez matki młode. Takie sytuacje zdarzają się nawet dzisiaj. Przeprowadzone w ostatnich latach próby oswojenia wilków wykazały, że są one mniej uległe niż psy domowe i bardziej nieufne wobec rzeczy sobie nieznanych, jednak dość łatwo je oswoić.
Należałoby się zastanowić dlaczego z tak wielu gatunków dzikich zwierząt człowiek przygarnął właśnie wilka. Wilk sam się oswoił, mimo woli człowieka, przystał do niego, bowiem było mu z nim dobrze, a potem człowiekowi z wilkiem, który pilnował jego obejścia i pomagał mu w łowiectwie. Bliskie sąsiedztwo wilków gwarantowało ludziom bezpieczeństwo przed dziką i drapieżną zwierzyną. Niebezpieczeństwo stanowiły także inne grupy ludzi, zwłaszcza podczas wojen plemiennych, a także rozbojów, których celem było zdobycie pożywienia, dobytku, kobiet i dzieci. W takich przypadkach oswojone wilki, które znajdowały się blisko ludzkich obozowisk, instynktownie ostrzegały przed zbliżającymi się dzikimi zwierzętami lub obcymi ludźmi.
Pierwotni ludzie stosunkowo wcześnie zaczęli prowadzić selekcję psów, wybierając do hodowli te, których cechy odpowiadały najbardziej człowiekowi, który w ten sposób znalazł w psie swojego pomocnika do różnych prac.
W miarę postępu kultury, pole edukacji psów stale się poszerzało i człowiek zaczął szkolić psy w pożądanym kierunku, oddziałując na ich zmysły w celu wywołania odpowiednich reakcji psychofizycznych. Na przełomie XIX i XX wieku powstało wiele ras, które obok strzeżenia domostw, były obrońcami, przewodnikami dla niewidomych, niesprawnych ruchomo, pracujących w służbach socjalnych, w dogoterapii, w ratownictwie, w służbach mundurowych (w wojsku, policji, straży granicznej, w służbie celnej, więziennictwie), używane w eksperymentach.